永磁同步電機(jī)數(shù)字交流伺服數(shù)字化系統(tǒng)的硬件由DSP作為信號(hào)處理器，用旋轉(zhuǎn)編碼器和電流傳感器提供反饋信號(hào)，智能功率模塊IPM作為逆變器，經(jīng)傳感器出來的信號(hào)經(jīng)過濾波整形等處理后反饋給DSP進(jìn)行運(yùn)算，DSP經(jīng)過對(duì)參考信號(hào)和反饋信號(hào)的處理運(yùn)算來調(diào)節(jié)伺服系統(tǒng)的電流環(huán)，速度環(huán)，和位置環(huán)的控制，最后輸出PWM信號(hào)經(jīng)過隔離驅(qū)動(dòng)IPM模塊實(shí)現(xiàn)電機(jī)的伺服閉環(huán)控制。

　　系統(tǒng)的控制為三環(huán)控制方式，位置控制是外環(huán)，也是最終目標(biāo)，速度控制是中環(huán)，電流控制是內(nèi)環(huán)。為了保證動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度和定位時(shí)不產(chǎn)生震蕩，電流環(huán)和速度環(huán)均采用PID調(diào)節(jié)，位置調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)。

　　編碼器檢測(cè)的轉(zhuǎn)子位置實(shí)際信號(hào)與系統(tǒng)給定位置信號(hào)進(jìn)行比較，比較后的差值經(jīng)位置調(diào)節(jié)器PI調(diào)節(jié)后輸出轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速給定信號(hào)，給定轉(zhuǎn)速信號(hào)再與編碼器檢測(cè)的實(shí)際速度信號(hào)進(jìn)行比較，比較后的差值經(jīng)速度調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)后，輸出給定電流指令值，在于電流反饋實(shí)際值比較后進(jìn)行PWM控制。

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